Amilcar è stata fondata nel 1921 da Joseph Lamy ed Emile Akar. Il nome era un anagramma dei loro nomi. L'azienda aveva sede a Parigi, ma ben presto i locali divennero troppo grandi e si trasferirono a Saint-Denis. La prima Amilcar era una piccola ciclocarrozza, progettata da Jules Salomon e Edmond Moyet. Fu esposta al Salone dell'automobile di Parigi nel 1921. La ciclocar poteva beneficiare di un'aliquota ridotta della tassa automobilistica annuale, poiché pesava meno di 350 kg e aveva un motore di non più di 1100 cc.
L'Amilcar CC a 4 cilindri da 903 cc uscì nel 1922, con un passo di 2.320 mm. Seguirono l'Amilcar C4, un'auto sportiva leggermente più lunga, e la CS, una versione sportiva più potente con un motore da 1004 cc. Il modello più famoso fu la CGS "Grand Sport" del 1924, con motore da 1074 cc e freni a quattro ruote. Fu costruita su licenza anche in Germania, Austria e Italia.
Amilcar entrò nel mondo delle corse automobilistiche a metà degli anni Venti con un lotto di auto a sei cilindri da 1100 cc con doppio albero a camme in testa sovralimentato. Questi veicoli furono guidati dal famoso pilota André Morel.