La Lexus ES è un'auto di medie dimensioni quasi executive commercializzata da Lexus, la divisione di lusso di Toyota, dal 1989. Ha un motore V6 e una configurazione a motore anteriore e trazione anteriore. Il cambio manuale è stato disponibile fino al 1993, mentre nel 2010 è stato aggiunto un motore in linea di cilindrata inferiore. Nel 2012 è stata introdotta una versione ibrida benzina-elettrica. La ES è l'acronimo di "Executive Sedan" ed è l'auto di lusso entry-level di Lexus in Nord America e in altre regioni.
La prima generazione di ES 250 faceva parte della gamma di debutto di Lexus, insieme alla LS 400. Era alimentata da un motore V6 da 2,5 litri e 116 kW (156 CV) ed era basata sulla Toyota Camry Prominent/Vista (V20). Aveva una griglia più pronunciata, luci posteriori più grandi, finiture cromate, finestrini senza cornice e un design dei cerchi distinto. L'abitacolo era dotato di un sistema audio Pioneer a sei altoparlanti, finiture in vero legno, alzacristalli elettrici one-touch e sedili in pelle. Disponeva di cambio automatico a quattro velocità o manuale a cinque velocità, airbag SRS per il conducente, freni antibloccaggio, cerchi in lega da 15 pollici, sedile conducente elettrico, tetto apribile e lettore CD.