La Toyota RAV4 è un SUV crossover compatto uscito per la prima volta nel 1994. È stato progettato per offrire i vantaggi di un SUV, come un maggiore spazio di carico, una maggiore visibilità e l'opzione della trazione integrale, pur garantendo la manovrabilità e il risparmio di carburante di un'auto compatta. Il nome RAV4 è l'acronimo di "Recreational Active Vehicle with 4-wheel drive" o "Robust Accurate Vehicle with 4-wheel drive".
La terza generazione di RAV4 era disponibile sia in versione a passo corto che a passo lungo, con la versione a passo lungo venduta in Nord America, Australia e Giappone come Toyota Vanguard. Nel 2019, il RAV4 è stato il SUV di qualsiasi tipo più venduto al mondo e la quarta autovettura più venduta in assoluto.
La prima generazione di RAV4, nota come serie XA10, era costruita su una piattaforma unica che condivideva elementi di Carina e Corolla. Era disponibile sia in versione a tre che a cinque porte, con un motore da 2,0 litri a quattro cilindri in linea da 89 kW (119 CV; 121 PS). È stata nominata Automobile of the Year 1997 dalla rivista Automobile.
Nel 1997, il RAV4 è stato leggermente rinnovato nel frontale e nel posteriore ed è stato reso disponibile un soft top a tre porte. La potenza fu leggermente aumentata a 95 kW (127 CV; 129 PS).