La Toyota Aygo è una city car (segmento A) commercializzata da Toyota principalmente nel mercato europeo tra il 2005 e il 2021. È stata presentata per la prima volta al Salone Internazionale dell'Automobile di Ginevra del 2005 ed è stata costruita insieme alle Citroën C1 e Peugeot 107/108 presso la joint venture Toyota Peugeot Citroën Automobile Czech (TPCA) a Kolín, nella Repubblica Ceca. La Aygo è stata sostituita dalla Aygo X, in stile crossover, nel 2021.
Il nome "Aygo" deriva da "i-go", che simboleggia libertà e mobilità. La decisione di produrre le auto è stata presa il 12 luglio 2001 quando i presidenti di Toyota e PSA Peugeot Citroën, rispettivamente Fujio Cho e Jean-Martin Folz, hanno deciso di produrre un'auto di piccole dimensioni per condividere i costi di sviluppo. Questo progetto fu chiamato B-Zero. La Peugeot 107 e la Citroën C1 sono versioni rimarchiate della stessa vettura.
Il prezzo di partenza della Aygo era di 8.500 euro (6.845 sterline). Le principali differenze tra la Aygo e le sue sorelle sono gli stemmi, i finestrini laterali posteriori, il volante e la parte anteriore e posteriore dell'auto, facilmente riconoscibile. La produzione prevista era di 300.000 vetture all'anno, 100.000 per ogni marchio. Le vendite sono iniziate nel luglio 2005 e la vettura era disponibile come hatchback a tre o cinque porte.